工业设备源起欧美，发扬于日本，所以不管理论也好，规划也罢，都绕不开国外这个词。在现在网络，软件，物联网，虚拟现实的今日，许多人对硬件修理人员，大多嗤之以鼻。认为就是个玩玩烙铁的体力活，没多少技术含量，其实硬件修理路途险阻且绵长，需要了解的有许多，下面我们通过一个伺服电机维修实例来了解下其中的奥秘。

   毛病体现：伺服电机温度高，有噪音（噪音不随速度变化），机械装置低速工作不安稳，有颤动，但由于低速时是处于加、减速进程中，不便于调查。低速颤动带来出产不安稳，产品品质下降。高速工作时未发现颤动（速度快肉眼根本看不清楚，凭仗负载判别）。

   查看进程：

   1.1，失电状态下滚动伺服电机，正反向工作灵敏无卡滞。

   1.2，问询客户厂长是否查看了伺服电机与减速机衔接轴，答复现已查看，无缺。

   1.3，置疑负载过大，低速下导致颤动。查看负载各轴承温度正常，其它负荷难以判别。断开一根负载衔接轴，完全堵截，带50%负载，毛病依然。

   1.4，置疑体系刚性缺乏，查看机械各个衔接部位未发现异常，各衔接皮带进一步加大张力。毛病照旧。

   1.5，示波表测验伺服电机速度给定0—5V模仿信号，发现有210Hz 正弦信号叠加，很严重。外接各容量电容，希望滤出搅扰，未果。

   1.6，置疑F/V板电路自激，查看F/V板上各电容，当从头安装一个电容后自激消失，电机噪音消除，低速安稳性显着有较大好转。

   持续工作若干天，低速颤动又恶化，又开端影响出产质量。

   2.1置疑F/V板给定模仿速度信号低速不安稳，对换F/V板，依然照旧。

   2.2，用示波器对伺服器输入速度模仿信号录波，调查减速信号没有发现问题。

   2.3，对旋转变压器鼓励和反馈信号测验，没有发现问题。

   2.4，置疑伺服参数有误，调整对应参数，依然照旧。

   2.5，对换一台伺服驱动器，毛病现象依然照旧。

   2.6，最终没有办法，准备对换伺服电机，一拆除伺服电机问题就清楚了。

   伺服电机轴申端键槽现已损坏得不成姿态，键销现已磨变形。

   处理方法：把伺服电机轴申端和减速机从头加工键槽，键销。

   处理结果：伺服电机、负载低速工作安稳，无颤动，出产康复正常。

   毛病原因剖析：由于伺服电机现已工作20年，轴申端与减速机键槽呈现磨损，有松动。F/V板呈现210Hz自激后，也就是每秒钟都有210次的加、减速冲击进程（电机端能听到这个噪音），加快衔接键槽磨损。自激消除后低速抖度有缓解，但随后几天键槽衔接状况加快恶化，最终关于伺服电机来说，就是负载刚性缺乏，导致低速颤动。高速时由于速度快，负载滚动惯量大，这种颤动对出产影响较小，不易发觉。

   客户最开端拆除过伺服电机，为什么没有发现问题？由于最开端这个问题还不严重，客户对伺服电机认识缺乏，觉得键槽稍有点松，是归于间歇合作，没什么影响，归于正常。我到现场有只问了一句，既然没有发现问题，我也就疏忽了。其实最开端就置疑是体系钢性缺乏，没有找到问题根源。