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西安西玛伺服电机的详细调试流程。
内容简介:检查线路无误后,打开西安西玛伺服电机和控制卡(以及PC)。此时,请确保电机不移动,并使其易于通过外力旋转,如果未移动,请检查使能信号和布线的设置。用外力转动电机,检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化。否则,检查编码信号的布线和设置。
1、初始化西安西玛电机参数

      在连接之前初始化参数。在控制卡上:选择控制模式,清除PID参数,当控制卡打开时关闭默认的使能信号,保存这个状态,当控制卡打开时使用这个状态,我将尝试在一个状态。

      伺服电机:设定控制模式,通过外部控制激活,设定编码器信号输出的齿轮比,设定控制信号与西安西玛电机速度之间的比例关系。一般来说,我们建议在伺服操作期间的最大设计速度对应于9V的控制电压。

2、装电机电线

      关闭控制卡的电源,用信号线连接控制卡和伺服机。需要连接控制卡的模拟输出线、使能信号线和用于伺服输出的编码器信号线。检查线路无误后,打开西安西玛伺服电机和控制卡(以及PC)。此时,请确保电机不移动,并使其易于通过外力旋转,如果未移动,请检查使能信号和布线的设置。用外力转动电机,检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化。否则,检查编码信号的布线和设置。

3、测试方向

      在闭环控制系统的情况下,如果反馈信号的方向不正确,结果将是灾难性的。伺服使能信号由控制卡接通。这意味着你需要在低速旋转伺服,这是一个传奇的“零漂”。通用控制卡具有抑制零点漂移的命令或参数。使用此命令或参数检查是否可以使用此命令(参数)控制电机速度和方向。如果不能控制,检查模拟布线的参数设置和控制模式。给定一个正数,确保电机向前旋转,编码器的数量增加;如果给定一个负数,电机反转,编码器的数量减少。如果西安西玛电机有负载,行程受限,不要使用这种方法。不要给测试施加过高的电压。建议将其设置为1V或更小。如果指令不一致,您可以更改控制卡或电机参数以使它们一致。

4、抑制零点漂移

      在闭环控制过程中,由于零点漂移的存在对控制效果有一定的影响,建议对其进行抑制。使用控制卡或伺服器抑制零漂参数,并仔细调整电机速度接近零。零点漂移本身具有一定的随机性,因此没有必要将电机速度设定为绝对零。

5、建立闭环控制

      虽然伺服使能信号经由控制卡释放,并且小比例增益被输入到控制卡,但是当计算量小时,可以感觉灵敏,但是如果它不可靠,则最小允许控制卡进入。这是一种价值。打开控制卡和伺服启用信号。此时,马达应该能够几乎根据运动命令运动。

6、调整闭环参数

      微调控制参数,确保西安西玛电机按照控制卡的指示移动,这是绝对必要的工作,这部分工作,更多的经验在这里可以省略,它只能做到。

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